Introducción En los artículos anteriores hemos recorrido dos etapas fundamentales. Primero entendimos el funcionamiento de P, I y D y construimos una implementación básica en Arduino. Después identificamos el proceso mediante un ensayo en lazo abierto o en lazo cerrado y obtuvimos parámetros como Kp, T0, Tp, Ku o Tu. Ahora vamos a utilizar esa información para calcular la sintonía del controlador. La diferencia respecto a una sintonía por prueba y error es importante. Ya no estamos modificando constantes hasta…

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Introducción En el artículo anterior vimos cómo funciona un controlador PID y construimos una implementación básica en Arduino. Nos quedó pendiente una cuestión fundamental y es que habíamos escrito unos valores de Kc, Ki y Kd, pero esos números no procedían de ningún análisis del proceso. Podríamos modificarlos hasta conseguir una respuesta aceptable, aunque nuestra intención será utilizar un procedimiento más sistemático. Antes de sintonizar vamos a identificar el proceso. El objetivo no es obtener un modelo matemático perfecto, sino…

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