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Etiqueta: identificación de procesos

PIDControl – Librería de control para Arduino

PIDControl – Librería de control para Arduino

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Introducción PIDControl nace de una mezcla bastante habitual entre necesidad, curiosidad y esa mala costumbre de mirar algo que ya funciona y pensar que seguramente se puede complicar un poco más. La idea inicial era relativamente sencilla. Quería disponer de una librería PID para Arduino con la que pudiera trabajar de una forma parecida a como estoy acostumbrado en control de procesos. Manual y automático, seguimiento de PV, transferencia bumpless, anti-windup, diferentes estructuras de PID, acción directa o inversa y…

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Librerías PID y herramientas de identificación para Arduino

Librerías PID y herramientas de identificación para Arduino

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Introducción A lo largo de los tres artículos anteriores he implementado el controlador, identificado el proceso y calculado una sintonía. Llegados a este punto es razonable preguntarse por qué escribir todo ese código si existen librerías PID para Arduino. La respuesta es sencilla. Una librería puede ahorrarme trabajo, pero no elimina la necesidad de entender qué ecuación ejecuta, cómo interpreta sus parámetros, cómo trata la saturación o qué prueba realiza cuando ofrece autotuning. En este último artículo no voy a…

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Métodos de sintonía PID a partir de la identificación del proceso

Métodos de sintonía PID a partir de la identificación del proceso

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Introducción En los artículos anteriores hemos recorrido dos etapas fundamentales. Primero entendimos el funcionamiento de P, I y D y construimos una implementación básica en Arduino. Después identificamos el proceso mediante un ensayo en lazo abierto o en lazo cerrado y obtuvimos parámetros como Kp, T0, Tp, Ku o Tu. Ahora vamos a utilizar esa información para calcular la sintonía del controlador. La diferencia respecto a una sintonía por prueba y error es importante. Ya no estamos modificando constantes hasta…

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Identificación de procesos para la sintonía de un PID

Identificación de procesos para la sintonía de un PID

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Introducción En el artículo anterior vimos cómo funciona un controlador PID y construimos una implementación básica en Arduino. Nos quedó pendiente una cuestión fundamental y es que habíamos escrito unos valores de Kc, Ki y Kd, pero esos números no procedían de ningún análisis del proceso. Podríamos modificarlos hasta conseguir una respuesta aceptable, aunque nuestra intención será utilizar un procedimiento más sistemático. Antes de sintonizar vamos a identificar el proceso. El objetivo no es obtener un modelo matemático perfecto, sino…

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Introducción al PID y su implementación en Arduino

Introducción al PID y su implementación en Arduino

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Introducción El controlador PID es probablemente uno de los algoritmos de control más utilizados en la industria. Podemos encontrarlo regulando temperaturas, presiones, caudales, velocidades, posiciones y prácticamente cualquier variable que podamos medir y sobre la que tengamos alguna forma de actuar. A pesar de ello, su funcionamiento básico es relativamente sencillo y podemos implementarlo sin demasiadas dificultades en un Arduino. En este artículo vamos a entender qué hace realmente un PID y cómo llevarlo a código, simplificando todo lo posible…

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Introducción al algoritmo PID y su implementación en Arduino

Introducción al algoritmo PID y su implementación en Arduino

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Introducción Actualmente, el controlador PID se erige como el método dominante en la ingeniería de control de procesos. Su extraordinaria popularidad se debe a varias razones, pero, ¿qué lo distingue realmente? ¿Cómo ha alcanzado este algoritmo tal grado de omnipresencia que una búsqueda rápida en Google arroja más de dos mil millones de resultados? La respuesta es más sencilla de lo que parece: el PID es un algoritmo tanto elemental como resistente. Su robustez es tal que incluso un novato…

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Sintonizar PID con Arduino – Balancín simple

Sintonizar PID con Arduino – Balancín simple

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Introducción Aquí tenéis la segunda entrega sobre sintonización PID. En la primera entrega vimos un control de temperatura y en esta veremos un control de posición de un balancín simple. Sistema empleado Se trata de un balancín simple con inclinación en un solo eje, que consta de un motor de corriente continua con hélice y un giroscopio / acelerómetro que hará de sensor para calcular la inclinación. La maqueta está hecha con caña de bambú y madera y consta de…

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Sintonizar PID con Arduino – Control de temperatura

Sintonizar PID con Arduino – Control de temperatura

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Introducción Existen un montón de artículos sobre la implementación de controladores PID con Arduino, pero en la mayoría de ellos me encuentro que la sintonización se hace con el método de prueba y error. En este aspecto el algoritmo PID ha demostrado ser muy robusto, lo suficiente como para salir airoso incluso ante una «mala» sintonización. Esto no quiere decir que el método de prueba y error no sea válido, de hecho, cuando montamos algo serio por primera vez y…

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