{"id":2832,"date":"2026-09-12T16:28:09","date_gmt":"2026-09-12T16:28:09","guid":{"rendered":"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/?p=2832"},"modified":"2026-09-12T21:39:27","modified_gmt":"2026-09-12T21:39:27","slug":"identificacion-de-procesos-para-la-sintonia-de-un-pid","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/identificacion-de-procesos-para-la-sintonia-de-un-pid\/","title":{"rendered":"Identificaci\u00f3n de procesos para la sinton\u00eda de un PID"},"content":{"rendered":"\n<div id=\"ez-toc-container\" class=\"ez-toc-v2_0_87_1 counter-hierarchy ez-toc-counter ez-toc-grey ez-toc-container-direction\">\n<div class=\"ez-toc-title-container\">\n<p class=\"ez-toc-title\" style=\"cursor:inherit\">\u00cdndice<\/p>\n<span class=\"ez-toc-title-toggle\"><a href=\"#\" class=\"ez-toc-pull-right ez-toc-btn ez-toc-btn-xs ez-toc-btn-default ez-toc-toggle\" aria-label=\"Alternar tabla de contenidos\"><span class=\"ez-toc-js-icon-con\"><span class=\"\"><span class=\"eztoc-hide\" style=\"display:none;\">Toggle<\/span><span class=\"ez-toc-icon-toggle-span\"><svg style=\"fill: #999;color:#999\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" class=\"list-377408\" width=\"20px\" height=\"20px\" viewBox=\"0 0 24 24\" fill=\"none\"><path d=\"M6 6H4v2h2V6zm14 0H8v2h12V6zM4 11h2v2H4v-2zm16 0H8v2h12v-2zM4 16h2v2H4v-2zm16 0H8v2h12v-2z\" fill=\"currentColor\"><\/path><\/svg><svg style=\"fill: #999;color:#999\" class=\"arrow-unsorted-368013\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" width=\"10px\" height=\"10px\" viewBox=\"0 0 24 24\" version=\"1.2\" baseProfile=\"tiny\"><path d=\"M18.2 9.3l-6.2-6.3-6.2 6.3c-.2.2-.3.4-.3.7s.1.5.3.7c.2.2.4.3.7.3h11c.3 0 .5-.1.7-.3.2-.2.3-.5.3-.7s-.1-.5-.3-.7zM5.8 14.7l6.2 6.3 6.2-6.3c.2-.2.3-.5.3-.7s-.1-.5-.3-.7c-.2-.2-.4-.3-.7-.3h-11c-.3 0-.5.1-.7.3-.2.2-.3.5-.3.7s.1.5.3.7z\"\/><\/svg><\/span><\/span><\/span><\/a><\/span><\/div>\n<nav><ul class='ez-toc-list ez-toc-list-level-1 eztoc-toggle-hide-by-default' ><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-1\" href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/identificacion-de-procesos-para-la-sintonia-de-un-pid\/#Introduccion\" >Introducci\u00f3n<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-2\" href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/identificacion-de-procesos-para-la-sintonia-de-un-pid\/#%C2%BFQue_queremos_obtener_de_la_identificacion\" >\u00bfQu\u00e9 queremos obtener de la identificaci\u00f3n?<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-3\" href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/identificacion-de-procesos-para-la-sintonia-de-un-pid\/#Procesos_autorregulados_e_integrales\" >Procesos autorregulados e integrales<\/a><ul class='ez-toc-list-level-3' ><li class='ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-4\" href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/identificacion-de-procesos-para-la-sintonia-de-un-pid\/#Proceso_autorregulado\" >Proceso autorregulado<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-5\" href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/identificacion-de-procesos-para-la-sintonia-de-un-pid\/#Proceso_integral\" >Proceso integral<\/a><\/li><\/ul><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-6\" href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/identificacion-de-procesos-para-la-sintonia-de-un-pid\/#%C2%BFIdentificacion_en_lazo_abierto_o_cerrado\" >\u00bfIdentificaci\u00f3n en lazo abierto o cerrado?<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-7\" href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/identificacion-de-procesos-para-la-sintonia-de-un-pid\/#Identificacion_en_lazo_abierto\" >Identificaci\u00f3n en lazo abierto<\/a><ul class='ez-toc-list-level-3' ><li class='ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-8\" href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/identificacion-de-procesos-para-la-sintonia-de-un-pid\/#Ganancia_del_proceso_Kp\" >Ganancia del proceso Kp<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-9\" href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/identificacion-de-procesos-para-la-sintonia-de-un-pid\/#Tiempo_muerto_T0\" >Tiempo muerto T0<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-10\" href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/identificacion-de-procesos-para-la-sintonia-de-un-pid\/#Constante_de_tiempo_Tp\" >Constante de tiempo Tp<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-11\" href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/identificacion-de-procesos-para-la-sintonia-de-un-pid\/#Cuando_utilizar_lazo_abierto\" >Cu\u00e1ndo utilizar lazo abierto<\/a><\/li><\/ul><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-12\" href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/identificacion-de-procesos-para-la-sintonia-de-un-pid\/#Identificacion_en_lazo_cerrado\" >Identificaci\u00f3n en lazo cerrado<\/a><ul class='ez-toc-list-level-3' ><li class='ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-13\" href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/identificacion-de-procesos-para-la-sintonia-de-un-pid\/#Ziegler-Nichols_por_oscilacion_mantenida\" >Ziegler-Nichols por oscilaci\u00f3n mantenida<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-14\" href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/identificacion-de-procesos-para-la-sintonia-de-un-pid\/#Metodo_del_rele_de_Astrom-Hagglund\" >M\u00e9todo del rel\u00e9 de \u00c5str\u00f6m-H\u00e4gglund<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-15\" href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/identificacion-de-procesos-para-la-sintonia-de-un-pid\/#Cuando_utilizar_lazo_cerrado\" >Cu\u00e1ndo utilizar lazo cerrado<\/a><\/li><\/ul><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-16\" href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/identificacion-de-procesos-para-la-sintonia-de-un-pid\/#Calidad_del_ensayo_y_precauciones\" >Calidad del ensayo y precauciones<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-17\" href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/identificacion-de-procesos-para-la-sintonia-de-un-pid\/#Del_ensayo_a_la_sintonia\" >Del ensayo a la sinton\u00eda<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-18\" href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/identificacion-de-procesos-para-la-sintonia-de-un-pid\/#Serie_Introduccion_al_PID_y_su_implementacion_en_Arduino\" >Serie Introducci\u00f3n al PID y su implementaci\u00f3n en Arduino<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-19\" href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/identificacion-de-procesos-para-la-sintonia-de-un-pid\/#Lectura_recomendada\" >Lectura recomendada<\/a><\/li><\/ul><\/nav><\/div>\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Introduccion\"><\/span>Introducci\u00f3n<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">En el art\u00edculo anterior vimos c\u00f3mo funciona un controlador PID y construimos una implementaci\u00f3n b\u00e1sica en Arduino. Nos qued\u00f3 pendiente una cuesti\u00f3n fundamental y es que hab\u00edamos escrito unos valores de Kc, Ki y Kd, pero esos n\u00fameros no proced\u00edan de ning\u00fan an\u00e1lisis del proceso. Podr\u00edamos modificarlos hasta conseguir una respuesta aceptable, aunque nuestra intenci\u00f3n ser\u00e1 utilizar un procedimiento m\u00e1s sistem\u00e1tico.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Antes de sintonizar vamos a identificar el proceso. <strong>El objetivo no es obtener un modelo matem\u00e1tico perfecto<\/strong>, sino provocar una respuesta controlada, medirla y extraer unos pocos par\u00e1metros que describan suficientemente bien su comportamiento. Despu\u00e9s utilizaremos esa informaci\u00f3n para calcular los par\u00e1metros del controlador.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"%C2%BFQue_queremos_obtener_de_la_identificacion\"><\/span>\u00bfQu\u00e9 queremos obtener de la identificaci\u00f3n?<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">La identificaci\u00f3n debe responder a preguntas muy concretas como cu\u00e1nto cambia la PV cuando modificamos la OP, cu\u00e1nto tarda el proceso en empezar a responder, con qu\u00e9 rapidez evoluciona y, cuando trabajamos en lazo cerrado, qu\u00e9 caracter\u00edsticas tiene la oscilaci\u00f3n inducida. Para una primera aproximaci\u00f3n no necesitamos ecuaciones complejas; basta con obtener un peque\u00f1o conjunto de par\u00e1metros caracter\u00edsticos.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table class=\"has-fixed-layout\"><tbody><tr><td><strong>Tipo de ensayo<\/strong><\/td><td><strong>Par\u00e1metros obtenidos<\/strong><\/td><\/tr><tr><td>Lazo abierto<\/td><td>Kp, T<sub>0<\/sub> y Tp<\/td><\/tr><tr><td>Lazo cerrado<\/td><td>Ku y Tu<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Los par\u00e1metros obtenidos no son intercambiables. Un m\u00e9todo de sinton\u00eda basado en Kp, T<sub>0<\/sub> y Tp necesita una identificaci\u00f3n de ese tipo, mientras que las reglas basadas en Ku y Tu parten de una prueba en lazo cerrado.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Procesos_autorregulados_e_integrales\"><\/span>Procesos autorregulados e integrales<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Antes de elegir el ensayo conviene reconocer qu\u00e9 tipo de comportamiento presenta nuestro proceso. Una distinci\u00f3n especialmente \u00fatil es separar los procesos autorregulados de los integrales.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Proceso_autorregulado\"><\/span>Proceso autorregulado<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">En un proceso autorregulado, una salida constante termina produciendo un nuevo estado estable. Nuestro proceso t\u00e9rmico es un buen ejemplo. Si aplicamos permanentemente un 30% de potencia, la temperatura aumentar\u00e1 inicialmente, pero no continuar\u00e1 haci\u00e9ndolo de manera indefinida. Llegar\u00e1 un momento en que la energ\u00eda aportada por la resistencia de calentamiento sea aproximadamente igual a las p\u00e9rdidas hacia el entorno y la temperatura se estabilizar\u00e1.<\/p>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><a href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/Resp_autoregulada.avif\" target=\"_blank\" rel=\" noopener\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"554\" height=\"591\" src=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/Resp_autoregulada.avif\" alt=\"\" class=\"wp-image-1742\" srcset=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/Resp_autoregulada.avif 554w, https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/Resp_autoregulada-281x300.png 281w, https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/Resp_autoregulada-253x270.png 253w\" sizes=\"auto, (max-width: 554px) 100vw, 554px\" \/><\/a><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Proceso_integral\"><\/span>Proceso integral<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">En un proceso integral ocurre algo diferente. Pensemos en el nivel de un dep\u00f3sito. Si el caudal de entrada es mayor que el de salida, el nivel seguir\u00e1 aumentando mientras permanezca ese desequilibrio. El propio proceso est\u00e1 acumulando la diferencia entre entrada y salida.<\/p>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><a href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/Resp_integral.avif\" target=\"_blank\" rel=\" noopener\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"554\" height=\"591\" src=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/Resp_integral.avif\" alt=\"\" class=\"wp-image-1744\" srcset=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/Resp_integral.avif 554w, https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/Resp_integral-281x300.png 281w, https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/Resp_integral-253x270.png 253w\" sizes=\"auto, (max-width: 554px) 100vw, 554px\" \/><\/a><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Esta diferencia condiciona tanto la identificaci\u00f3n como la estructura de controlador que posteriormente puede resultar m\u00e1s apropiada. Un proceso que ya integra no se comportar\u00e1 de la misma forma que uno que se autorregula por s\u00ed solo.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"%C2%BFIdentificacion_en_lazo_abierto_o_cerrado\"><\/span>\u00bfIdentificaci\u00f3n en lazo abierto o cerrado?<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">La primera decisi\u00f3n importante consiste en determinar si podemos realizar la identificaci\u00f3n en lazo abierto. En t\u00e9rminos pr\u00e1cticos significa colocar el controlador en manual, modificar directamente OP y observar qu\u00e9 hace PV. Siempre que podamos hacerlo de forma segura suele ser un procedimiento especialmente claro porque vemos directamente la respuesta del proceso a una actuaci\u00f3n conocida.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Si no podemos dejar el proceso sin regulaci\u00f3n tendremos que mantenerlo en lazo cerrado y obtener la informaci\u00f3n mediante alg\u00fan tipo de oscilaci\u00f3n controlada. No existe un m\u00e9todo universalmente mejor; la elecci\u00f3n depende de qu\u00e9 prueba podamos realizar sin poner en riesgo el equipo ni sacar la variable fuera de l\u00edmites aceptables.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Identificacion_en_lazo_abierto\"><\/span>Identificaci\u00f3n en lazo abierto<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Volvamos al proceso de temperatura. Supongamos que lo tenemos estabilizado en manual con una salida del 30%. Registramos la temperatura y, en un momento determinado, aumentamos OP hasta el 40%. Despu\u00e9s mantenemos esa salida y observamos la evoluci\u00f3n de PV.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">El escal\u00f3n debe ser suficientemente grande para que la respuesta pueda distinguirse del ruido, pero suficientemente peque\u00f1o para mantener el proceso dentro de una zona segura y aproximadamente lineal. A partir de esta curva podemos obtener la ganancia del proceso Kp, el tiempo muerto T<sub>0<\/sub> y la constante de tiempo Tp.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Ganancia_del_proceso_Kp\"><\/span>Ganancia del proceso Kp<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-math\"><math display=\"block\"><semantics><mrow><msub><mi>K<\/mi><mi>p<\/mi><\/msub><mo>=<\/mo><mfrac><mrow><mrow><mi mathvariant=\"normal\">\u0394<\/mi><\/mrow><mi>P<\/mi><mi>V<\/mi><\/mrow><mrow><mrow><mi mathvariant=\"normal\">\u0394<\/mi><\/mrow><mi>O<\/mi><mi>P<\/mi><\/mrow><\/mfrac><\/mrow><annotation encoding=\"application\/x-tex\">K_{p} = \\frac{\u0394PV}{\u0394OP}<\/annotation><\/semantics><\/math><\/div>\n\n\n\n<div style=\"height:25px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">La ganancia del proceso relaciona el cambio final de PV con el cambio aplicado en la OP. Si aumentamos la salida del 30 al 40% y la temperatura estabilizada pasa de 35 a 55\u00b0C, tendremos \u0394OP = 10 y \u0394PV = 20, por lo que Kp = 2. En las condiciones del ensayo, el proceso cambia aproximadamente 2\u00b0C por cada punto porcentual de OP.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">No confundir Kp con Kc. Kp representa la ganancia del proceso, mientras que Kc ser\u00e1 la ganancia proporcional del controlador.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Tiempo_muerto_T0\"><\/span>Tiempo muerto T<sub>0<\/sub><span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">No todos los procesos empiezan a responder inmediatamente despu\u00e9s de modificar la OP. Puede existir un intervalo durante el cual aparentemente no ocurre nada. A ese retraso lo denominamos tiempo muerto T<sub>0<\/sub> y puede deberse a transporte, inercia, comunicaciones, sensores, filtros o a la propia naturaleza del proceso.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Un tiempo muerto grande dificulta el control porque el PID est\u00e1 actuando durante un intervalo en el que todav\u00eda no puede observar el resultado de sus acciones. En pocas palabras, el tiempo muerto es el gran enemigo del PID. Si nuestro proceso presenta un tiempo muerto de varios minutos, el controlador PID no funcionar\u00e1 correctamente.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Constante_de_tiempo_Tp\"><\/span>Constante de tiempo Tp<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Tambi\u00e9n necesitamos saber con qu\u00e9 rapidez evoluciona la variable una vez que empieza a responder. Podemos aproximar la curva mediante un modelo de primer orden con tiempo muerto y estimar Tp utilizando dos puntos caracter\u00edsticos de la respuesta. Una posibilidad pr\u00e1ctica consiste en obtener los tiempos correspondientes al 28,3% y al 63,2% del cambio total de PV.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Con Kp, T<sub>0<\/sub> y Tp tenemos una representaci\u00f3n sencilla pero \u00fatil del proceso. Kp nos dice cu\u00e1nto cambia, T<sub>0<\/sub> cu\u00e1nto tarda en empezar a hacerlo y Tp con qu\u00e9 rapidez evoluciona.<\/p>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><a href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/CurvaReaccionT1yT2-2.avif\" target=\"_blank\" rel=\" noopener\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"587\" height=\"465\" src=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/CurvaReaccionT1yT2-2.avif\" alt=\"\" class=\"wp-image-1738\" srcset=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/CurvaReaccionT1yT2-2.avif 587w, https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/CurvaReaccionT1yT2-2-300x238.png 300w, https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/CurvaReaccionT1yT2-2-341x270.png 341w\" sizes=\"auto, (max-width: 587px) 100vw, 587px\" \/><\/a><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-math\"><math display=\"block\"><semantics><mtable displaystyle=\"true\" columnalign=\"left right right\" class=\"tml-jot\" style=\"width:100%;\"><mtr><mtd class=\"tml-right\" style=\"padding:0;width:50%;padding-left:0em;padding-right:0em;\"><\/mtd><mtd class=\"tml-right\" style=\"padding-left:1em;padding-right:0em;\"><mrow><mi>K<\/mi><mo>=<\/mo><mfrac><mrow><mrow><mi mathvariant=\"normal\">\u0394<\/mi><\/mrow><mi>P<\/mi><mi>V<\/mi><\/mrow><mrow><mrow><mi mathvariant=\"normal\">\u0394<\/mi><\/mrow><mi>O<\/mi><mi>P<\/mi><\/mrow><\/mfrac><\/mrow><\/mtd><mtd class=\"tml-right\" style=\"padding:0;width:50%;padding-left:0em;padding-right:0em;\"><mtext><span class=\"tml-eqn\"><\/span><\/mtext><\/mtd><\/mtr><mtr><mtd class=\"tml-right\" style=\"padding:0;width:50%;padding-left:0em;padding-right:0em;\"><\/mtd><mtd class=\"tml-right\" style=\"padding-left:1em;padding-right:0em;\"><mrow><mi>T<\/mi><mi>p<\/mi><mo>=<\/mo><mn>1,5<\/mn><mo form=\"prefix\" stretchy=\"false\">(<\/mo><mi>T<\/mi><mn>2<\/mn><mo>\u2212<\/mo><mi>T<\/mi><mn>1<\/mn><mo form=\"postfix\" stretchy=\"false\">)<\/mo><\/mrow><\/mtd><mtd class=\"tml-right\" style=\"padding:0;width:50%;padding-left:0em;padding-right:0em;\"><mtext><span class=\"tml-eqn\"><\/span><\/mtext><\/mtd><\/mtr><mtr><mtd class=\"tml-right\" style=\"padding:0;width:50%;padding-left:0em;padding-right:0em;\"><\/mtd><mtd class=\"tml-right\" style=\"padding-left:1em;padding-right:0em;\"><mrow><mi>T<\/mi><mn>0<\/mn><mo>=<\/mo><mi>T<\/mi><mn>2<\/mn><mo>\u2212<\/mo><mi>T<\/mi><mi>p<\/mi><\/mrow><\/mtd><mtd class=\"tml-right\" style=\"padding:0;width:50%;padding-left:0em;padding-right:0em;\"><mtext><span class=\"tml-eqn\"><\/span><\/mtext><\/mtd><\/mtr><mtr><mtd class=\"tml-right\" style=\"padding:0;width:50%;padding-left:0em;padding-right:0em;\"><\/mtd><mtd class=\"tml-right\" style=\"padding-left:1em;padding-right:0em;\"><mrow><mi>T<\/mi><mn>1<\/mn><mo form=\"prefix\" stretchy=\"false\">(<\/mo><mn>28,3<\/mn><mi>%<\/mi><mo form=\"postfix\" stretchy=\"false\">)<\/mo><mo>=<\/mo><mi>P<\/mi><mi>V<\/mi><mi>i<\/mi><mi>n<\/mi><mi>i<\/mi><mi>c<\/mi><mi>i<\/mi><mi>a<\/mi><mi>l<\/mi><mo>\u00b1<\/mo><mn>0,283<\/mn><mo>\u00d7<\/mo><mrow><mi mathvariant=\"normal\">\u0394<\/mi><\/mrow><mi>P<\/mi><mi>V<\/mi><\/mrow><\/mtd><mtd class=\"tml-right\" style=\"padding:0;width:50%;padding-left:0em;padding-right:0em;\"><mtext><span class=\"tml-eqn\"><\/span><\/mtext><\/mtd><\/mtr><mtr><mtd class=\"tml-right\" style=\"padding:0;width:50%;padding-left:0em;padding-right:0em;\"><\/mtd><mtd class=\"tml-right\" style=\"padding-left:1em;padding-right:0em;\"><mrow><mi>T<\/mi><mn>2<\/mn><mo form=\"prefix\" stretchy=\"false\">(<\/mo><mn>63,2<\/mn><mi>%<\/mi><mo form=\"postfix\" stretchy=\"false\">)<\/mo><mo>=<\/mo><mi>P<\/mi><mi>V<\/mi><mi>i<\/mi><mi>n<\/mi><mi>i<\/mi><mi>c<\/mi><mi>i<\/mi><mi>a<\/mi><mi>l<\/mi><mo>\u00b1<\/mo><mn>0,632<\/mn><mo>\u00d7<\/mo><mrow><mi mathvariant=\"normal\">\u0394<\/mi><\/mrow><mi>P<\/mi><mi>V<\/mi><\/mrow><\/mtd><mtd class=\"tml-right\" style=\"padding:0;width:50%;padding-left:0em;padding-right:0em;\"><mtext><span class=\"tml-eqn\"><\/span><\/mtext><\/mtd><\/mtr><\/mtable><annotation encoding=\"application\/x-tex\">\\begin{align}\nK = \\frac{\\Delta PV}{\\Delta OP}\\\\\nTp = 1,5(T2-T1) \\\\\nT0 = T2-Tp\\\\\nT1(28,3\\%) = PV inicial\\pm 0,283\\times\\Delta PV \\\\\nT2(63,2\\%) = PV inicial\\pm 0,632\\times\\Delta PV\n\\end{align}<\/annotation><\/semantics><\/math><\/div>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Cuando_utilizar_lazo_abierto\"><\/span>Cu\u00e1ndo utilizar lazo abierto<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">El ensayo de escal\u00f3n resulta especialmente apropiado cuando podemos colocar el proceso en manual sin peligro. Su principal ventaja es que la interpretaci\u00f3n de la respuesta es muy directa.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">No deber\u00edamos utilizarlo cuando dejar el lazo abierto pueda hacer que PV se aleje demasiado de su zona de operaci\u00f3n, cuando existan restricciones de seguridad o cuando el proceso sea tan inestable que necesitemos regulaci\u00f3n continua. En esos casos resulta m\u00e1s apropiado trabajar en lazo cerrado.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Identificacion_en_lazo_cerrado\"><\/span>Identificaci\u00f3n en lazo cerrado<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Cuando no podemos dejar el proceso sin regulaci\u00f3n podemos obtener informaci\u00f3n provocando una oscilaci\u00f3n controlada alrededor de la consigna. En este caso aparecen dos par\u00e1metros diferentes, Ku, denominada ganancia \u00faltima, y Tu, el periodo de la oscilaci\u00f3n. La idea general consiste en estudiar el comportamiento din\u00e1mico del lazo alrededor de un punto de trabajo y utilizar esa informaci\u00f3n para calcular posteriormente el controlador.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Ziegler-Nichols_por_oscilacion_mantenida\"><\/span>Ziegler-Nichols por oscilaci\u00f3n mantenida<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">El m\u00e9todo cl\u00e1sico consiste en eliminar inicialmente las acciones integral y derivativa y trabajar \u00fanicamente con P. Se aumenta progresivamente Kc hasta encontrar un valor que produzca una oscilaci\u00f3n aproximadamente sostenida. El valor de Kc correspondiente a esa situaci\u00f3n se denomina Ku y medimos Tu como el periodo de la oscilaci\u00f3n.<\/p>\n\n\n<div class=\"wp-block-image is-style-default\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"712\" height=\"517\" src=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/Osc_mantenidaZN.avif\" alt=\"\" class=\"wp-image-1635\" srcset=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/Osc_mantenidaZN.avif 712w, https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/Osc_mantenidaZN-300x218.png 300w, https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/Osc_mantenidaZN-372x270.png 372w\" sizes=\"auto, (max-width: 712px) 100vw, 712px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">De este ensayo obtenemos que Ku es igual a la ganancia proporcional utilizada y Tu es periodo de oscilaci\u00f3n. En este caso Ku = 8 y Tu = 2 minutos (6,3-4,3).<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">El procedimiento es sencillo de entender, pero tiene un inconveniente evidente, estamos llevando deliberadamente el sistema hasta el l\u00edmite de estabilidad. En una maqueta Arduino donde una oscilaci\u00f3n no pueda producir da\u00f1os puede resultar un experimento interesante aunque en un proceso real sensible no deber\u00eda utilizarse indiscriminadamente.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Metodo_del_rele_de_Astrom-Hagglund\"><\/span>M\u00e9todo del rel\u00e9 de \u00c5str\u00f6m-H\u00e4gglund<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Una alternativa especialmente interesante consiste en sustituir temporalmente el PID por una salida tipo rel\u00e9. En lugar de aumentar continuamente Kc, hacemos que OP conmute entre dos valores alrededor de un punto de operaci\u00f3n, induciendo una oscilaci\u00f3n aproximadamente peri\u00f3dica en PV.<\/p>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full\"><a href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/Rele_AH-1.avif\" target=\"_blank\" rel=\" noopener\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"707\" height=\"518\" src=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/Rele_AH-1.avif\" alt=\"\" class=\"wp-image-1638\" srcset=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/Rele_AH-1.avif 707w, https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/Rele_AH-1-300x220.png 300w, https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-content\/uploads\/2022\/05\/Rele_AH-1-369x270.png 369w\" sizes=\"auto, (max-width: 707px) 100vw, 707px\" \/><\/a><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-math\"><math display=\"block\"><semantics><mtable displaystyle=\"true\" columnalign=\"left right right\" class=\"tml-jot\" style=\"width:100%;\"><mtr><mtd class=\"tml-right\" style=\"padding:0;width:50%;padding-left:0em;padding-right:0em;\"><\/mtd><mtd class=\"tml-right\" style=\"padding-left:1em;padding-right:0em;\"><mrow><mi>K<\/mi><mi>u<\/mi><mo>=<\/mo><mfrac><mrow><mn>4<\/mn><mi>d<\/mi><\/mrow><mrow><mi>\u03c0<\/mi><mi>a<\/mi><\/mrow><\/mfrac><\/mrow><\/mtd><mtd class=\"tml-right\" style=\"padding:0;width:50%;padding-left:0em;padding-right:0em;\"><mtext><span class=\"tml-eqn\"><\/span><\/mtext><\/mtd><\/mtr><mtr><mtd class=\"tml-right\" style=\"padding:0;width:50%;padding-left:0em;padding-right:0em;\"><\/mtd><mtd class=\"tml-right\" style=\"padding-left:1em;padding-right:0em;\"><mrow><mi>T<\/mi><mi>u<\/mi><mo>=<\/mo><mi>T<\/mi><mi>c<\/mi><\/mrow><\/mtd><mtd class=\"tml-right\" style=\"padding:0;width:50%;padding-left:0em;padding-right:0em;\"><mtext><span class=\"tml-eqn\"><\/span><\/mtext><\/mtd><\/mtr><\/mtable><annotation encoding=\"application\/x-tex\">\\begin{align}\nKu = \\frac{4d}{\\pi a}\\\\\nTu = Tc\n\\end{align}<\/annotation><\/semantics><\/math><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Si <strong>d<\/strong> es la amplitud de la OP y <strong>a<\/strong> la amplitud de la oscilaci\u00f3n de PV, podemos estimar Ku mediante Ku \u2248 4d\/(\u03c0a). El periodo de la oscilaci\u00f3n nos proporciona Tu directamente. Este m\u00e9todo permite inducir una oscilaci\u00f3n conocida sin tener que incrementar continuamente la ganancia proporcional hasta alcanzar el l\u00edmite de estabilidad y constituye adem\u00e1s la base conceptual de numerosos algoritmos de autotuning.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Los datos obtenidos del ensayo son <strong>a = 28,52%<\/strong> (75,45-46,93)<strong>, d = 70% <\/strong>(100-30)<strong> y Tc = 3,5 minutos<\/strong> (6,5-3), con los cuales calculamos Ku y Tu.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Cuando_utilizar_lazo_cerrado\"><\/span>Cu\u00e1ndo utilizar lazo cerrado<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">La identificaci\u00f3n en lazo cerrado tiene sentido cuando necesitamos mantener la PV alrededor del SP durante el ensayo o cuando dejar el lazo abierto no es aceptable. Sin embargo, que el lazo permanezca cerrado no significa que la prueba sea inocua ya que cualquier m\u00e9todo que fuerce oscilaciones debe dise\u00f1arse con amplitudes y l\u00edmites apropiados para el proceso.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table class=\"has-fixed-layout\"><tbody><tr><td><strong>Situaci\u00f3n<\/strong><\/td><td><strong>M\u00e9todo preferente<\/strong><\/td><\/tr><tr><td>Podemos trabajar en manual de forma segura.<\/td><td>Lazo abierto.<\/td><\/tr><tr><td>Podemos aplicar un escal\u00f3n y esperar una respuesta estable.<\/td><td>Lazo abierto.<\/td><\/tr><tr><td>Necesitamos mantener PV alrededor de SP.<\/td><td>Lazo cerrado.<\/td><\/tr><tr><td>Podemos provocar una oscilaci\u00f3n controlada.<\/td><td>M\u00e9todo del rel\u00e9.<\/td><\/tr><tr><td>Podemos explorar con seguridad el l\u00edmite de estabilidad.<\/td><td>Ku\/Tu cl\u00e1sico.<\/td><\/tr><tr><td>Las oscilaciones pueden ser peligrosas.<\/td><td>Evitar m\u00e9todos que fuercen el l\u00edmite.<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Calidad_del_ensayo_y_precauciones\"><\/span>Calidad del ensayo y precauciones<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Una identificaci\u00f3n solo ser\u00e1 \u00fatil si el ensayo contiene informaci\u00f3n suficiente. En lazo abierto, el escal\u00f3n debe superar claramente el ruido, pero no ser tan grande como para desplazar el proceso a una zona de funcionamiento completamente diferente. Conviene partir de un estado estable, registrar un periodo previo al cambio y mantener la nueva OP el tiempo suficiente para observar la din\u00e1mica dominante.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Tambi\u00e9n debemos evitar perturbaciones ajenas al ensayo. Si durante la prueba t\u00e9rmica abrimos la c\u00e1mara, cambiamos la ventilaci\u00f3n o var\u00eda mucho la temperatura ambiente, la respuesta registrada mezclar\u00e1 los efectos del escal\u00f3n con los de la perturbaci\u00f3n y los par\u00e1metros obtenidos perder\u00e1n calidad.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">En lazo cerrado debemos prestar especial atenci\u00f3n a la amplitud de la oscilaci\u00f3n y a los l\u00edmites de seguridad. El objetivo no es demostrar que podemos hacer oscilar el proceso, sino obtener informaci\u00f3n din\u00e1mica suficiente con la menor perturbaci\u00f3n razonable.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Del_ensayo_a_la_sintonia\"><\/span>Del ensayo a la sinton\u00eda<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Despu\u00e9s de un ensayo en lazo abierto tendremos aproximadamente Kp, T<sub>0<\/sub> y Tp. Despu\u00e9s de una identificaci\u00f3n en lazo cerrado tendremos Ku y Tu. En ambos casos hemos dejado atr\u00e1s el ajuste a ciegas y disponemos de informaci\u00f3n real sobre nuestro proceso.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Serie_Introduccion_al_PID_y_su_implementacion_en_Arduino\"><\/span>Serie Introducci\u00f3n al PID y su implementaci\u00f3n en Arduino<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li><a href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/introduccion-al-pid-y-su-implementacion-en-arduino\/\" target=\"_blank\" rel=\"noopener\">Art\u00edculo 1: Entender e implementar antes de sintonizar<\/a><\/li>\n\n\n\n<li>Art\u00edculo 2: Identificaci\u00f3n de procesos para la sinton\u00eda de un PID<\/li>\n\n\n\n<li><a href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/metodos-de-sintonia-pid-a-partir-de-la-identificacion-del-proceso\/\" target=\"_blank\" rel=\"noopener\">Art\u00edculo 3: M\u00e9todos de sinton\u00eda PID a partir de la identificaci\u00f3n del proceso<\/a><\/li>\n\n\n\n<li>Art\u00edculo 4: Librer\u00edas PID y herramientas de identificaci\u00f3n para Arduino<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Lectura_recomendada\"><\/span>Lectura recomendada<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">[1] Tore H\u00e4gglund.&nbsp;<em>Process Control in Practice<\/em>. De Gruyter, 2023. eBook ISBN: 978-3-11-110495-9.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">[2] Karl J. \u00c5str\u00f6m, Tore H\u00e4gglund.&nbsp;<em>Control PID avanzado<\/em>. Pearson Educaci\u00f3n, 2009. ISBN: 978-84-8322-511-0.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">[3] Daniel Chuk.\u00a0<em>Los sistemas de primer orden y los controladores PID<\/em>. 2012. [<a href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/descargas\/ControladoresPID.pdf\" target=\"_blank\" rel=\"noopener\">Link<\/a>] [<a href=\"http:\/\/dea.unsj.edu.ar\/control2\/ControladoresPID.pdf\" target=\"_blank\" rel=\"noopener\">Link2<\/a>]<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">[4] Fernando Morilla Garc\u00eda.&nbsp;<em>\u00bfQu\u00e9 quieres controlar? \u00bfHas probado con controladores PID?<\/em>&nbsp;Dpto. de Inform\u00e1tica y Autom\u00e1tica, UNED, 2015. [<a href=\"https:\/\/www.dia.uned.es\/~fmorilla\/MaterialDidactico\/P2015_Conferencia_PID_FMorilla_19Mayo2015.pdf\">Link<\/a>]<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Introducci&oacute;n En el art&iacute;culo anterior vimos c&oacute;mo funciona un controlador PID y construimos una implementaci&oacute;n b&aacute;sica en Arduino. Nos qued&oacute; pendiente una cuesti&oacute;n fundamental y es que hab&iacute;amos escrito unos valores de Kc, Ki y Kd, pero esos n&uacute;meros no proced&iacute;an de ning&uacute;n an&aacute;lisis del proceso. Podr&iacute;amos modificarlos hasta conseguir una respuesta aceptable, aunque nuestra intenci&oacute;n ser&aacute; utilizar un procedimiento m&aacute;s sistem&aacute;tico. Antes de sintonizar vamos a identificar el proceso. El objetivo no es obtener un modelo matem&aacute;tico perfecto, sino&#8230;<\/p>\n<p class=\"read-more\"><a class=\"btn btn-default\" href=\"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/2026\/09\/identificacion-de-procesos-para-la-sintonia-de-un-pid\/\"> Leer m\u00e1s<span class=\"screen-reader-text\">  Leer m\u00e1s<\/span><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":2,"featured_media":2833,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"wpupg_custom_link":[],"wpupg_custom_link_behaviour":[],"wpupg_custom_link_nofollow":[],"wpupg_custom_image":[],"wpupg_custom_image_id":[],"footnotes":""},"categories":[15,213],"tags":[94,16,149,148,143,96,147,144,145,150,122,142,17,146,101],"class_list":["post-2832","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-arduino","category-pid","tag-acp","tag-arduino","tag-curva-de-reaccion","tag-derivativo","tag-i-pd","tag-identificacion-de-procesos","tag-integral","tag-lazo-abierto","tag-lazo-cerrado","tag-oscilacion-mantenida","tag-pi","tag-pi-d","tag-pid","tag-proporcional","tag-sintonia-pid"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/2832","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/users\/2"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=2832"}],"version-history":[{"count":26,"href":"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/2832\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":2918,"href":"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/2832\/revisions\/2918"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media\/2833"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=2832"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=2832"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/garikoitz.info\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=2832"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}